機器人馬達韌體工程師

負責伺服馬達及關節驅動器的即時韌體、控制演算法與實機調校，建立穩定的電流／扭矩、速度及
位置控制。
您將與馬達、電子、控制板韌體及運動控制同仁密切合作，在 EVT、DVT 至量產階段，將模型與控
制演算法部署至實際驅動器，解決負載變化及動態響應問題，成為關節控制穩定度與量產品質的關
鍵研發成員。
工作內容
1. 驅動韌體與伺服控制開發
開發 PMSM／BLDC、FOC、PID 與前饋控制，建立電流／扭矩、速度、位置及關節阻抗、導納與力控制。

2. 參數辨識與控制器最佳化
執行馬達參數辨識、摩擦補償、慣量估測及振動抑制；依運動控制提供的負載／重力模型實作補償。

3. 回授與即時介面整合
整合編碼器、力矩感測器及驅動器，建立關節狀態估測；與控制板同仁定義通訊、同步與故障保護。

4. 控制異常分析與硬體驗證
分析抖動、超調、延遲、共振、失步、過熱及控制不穩定，協同馬達、機構與電子主責完成根因改善。

5. 模擬驗證與技術審查
建立驅動層模擬、SIL／HIL、效能指標及自動測試；指導控制開發與程式碼審查，交付韌體、參數及驗證報告。