無人載具控制系統『軟體建置』工程師

【工作概況】
加入水下技術研究開發團隊，負責無人載具核心硬體架構之建構。本職位需整合動力、電力與感測系統，開發以 ROS2 為核心、支援 GPU 加速與多模組通訊之高性能控制系統，並逐步建立基於 Linux 環境之開發流程。

【主要工作內容】
1. 系統整合與開發：
負責無人載具（USV/ROV/AUV）軟體系統架構設計。
整合任務算法、控制算法、與感測器信號處理。

2. 載具任務設計：
根據任務需求（巡航、載具入塢等）及可用之感測器信號，設計演算法並於指定環境中驗證。

3. 控制算法設計：
針對不同載具及環境（考慮洋流、海浪干擾等）設計控制算法，確保任務中載具之可控性。

4. 感測器系統整合：
融合各類感測器（如 LiDAR, Sonar, IMU, GPS）之原始信號，提供控制算法所需之資訊。

5. 軟體開發及測試：
建置基於以 Linux (Ubuntu) 與ROS2之載具控制系統。
與硬體團隊協作，進行硬體底層與 ROS2 節點之通訊調試與系統壓測。

6. 現場試驗作業：
參與實驗水槽測試及實際出海試驗，負責演算法現場調試、軟體故障即時排除。

7. 系統維謢之技術文件彙整：
維護程式碼及信號接口之可讀性。
撰寫軟體及信號流架構、操作及參數設定、信號收集與分析等之說明文件及相關參考資料之彙整。