运动规划控制算法工程师

岗位职责
1. 负责全身运动规划与控制（WBC）模块的设计与实现
2. 构建 QP-MPC / 力位混合 / 阻抗 / 导纳等控制能力，对接末端力传感器
3. 将轨迹优化器输出与实时控制闭环，实现 reactive control
4. 解决灵巧手 + 全身高自由度系统下的 IK 可行性判定与无解反馈
5. 配合硬件团队完成控制器在实物平台的部署与调参

任职要求

• 硕士及以上，机器人 / 控制 / 自动化等相关专业
• 3 年以上机器人控制实际项目经验，熟悉至少一种机器人平台（人形 / 移动机械臂 / 四足）
• 熟悉 WBC / QP / MPC 框架，有 Pinocchio / Drake / CasADi 等动力学/优化库使用经验
• 熟悉阻抗 / 导纳 / 力位混合控制原理

加分项

• 有灵巧手或全身控制项目经验
• 熟悉 ROS2 Control / real-time Linux / EtherCAT
• 有实物机器人调试与故障排查经验