機器人運動控制演算法工程師（Robot Motion Control Engineer）

工作說明

一、團隊與職務簡介
我們正在開發人形機器人。你將是團隊運動控制演算法的專職工程師，負責範圍是「單一致動器以上」的一切：運動學與動力學、控制器演算法、軌跡處理，以及全系統運動限制規格的定義。

二、工作內容
1.手臂運動學與動力學：正向與逆向運動學（Forward／Inverse Kinematics，FK／IK）求解、動力學參數辨識（質量、質心、慣量、摩擦）。
2.重力補償與柔順控制：建立手臂動力學模型，實作力矩前饋的重力補償；進一步實作阻抗控制（impedance control），讓手臂同時具備精確作業與安全人機互動的能力。
3.軌跡生成與指令處理架構：設計高層指令流（遙操作、模型輸出）的內插、平滑、速度與加速度限制機制；定義全系統統一的運動限制規格，並確保驅動器、控制器、上層應用各層引用同一份規格。
4.ros2_control 控制器開發：關節軌跡控制器（joint trajectory controller）的應用與調校；自訂控制器的設計、實作與真機驗證。
5.上游系統介接：虛擬實境遙操作與視覺-語言-動作模型輸出的動作重定向（retargeting）、安全過濾與異常指令防護。

需求條件

一、必備條件
•扎實的機器人學基礎。
•3 年以上機械手臂或移動機器人的控制實務經驗，或相關領域碩博士學位且有真機開發經驗。
•C++ 即時控制程式開發能力（每秒 500 至 1000 次等級的控制迴路），理解取樣週期、延遲、飽和對閉迴路穩定性的影響。
•熟悉 ROS 2（Robot Operating System 2，機器人作業系統第二代）。

二、加分條件
•ros2_control 框架的控制器（controller）開發經驗。
•動力學或模擬工具的使用經驗。
•力控、阻抗／導納控制、全身控制（Whole-Body Control，WBC）或模型預測控制（Model Predictive Control，MPC）的實務經驗。
•人形機器人、四足機器人或協作機器人的專案經驗。
•遙操作或模仿學習資料流程中的動作處理經驗。

三、我們提供
•實體人形機器人平台，演算法直接部署到真機驗證，不停留在模擬。
•以專職成員的身分定義運動控制層的架構與規格。
•與致動器與伺服控制、感知與學習團隊的密切協作，題目涵蓋從單關節動力學到全機柔順控制。