【S】雙足機器人自主移動技術軟體工程師

1. 雙足機器人控制開發

• 進行 Motor 控制（力矩/速度/位置）與驅動器參數調校。
• 設計、實作並調參 PD / PID 控制器，用於關節控制與穩定性維持。

2. 步態規劃與平衡控制

• 設計並優化步態與平衡策略（如 ZMP、LIPM、MPC）。
• 分析動態行走、起步、停止、外力干擾下的穩定行為。

3. RL Locomotion 與模擬訓練

• 使用強化學習訓練 locomotion（平地、不規則地形）。
• 建立模擬環境（Isaac Gym / Isaac Lab 等）並執行 Sim2Real。
• 分析 policy 行為、調整 reward、觀測量與訓練流程。

4. 測試與效能優化

• 於真機與模擬平台進行步態、穩定性與控制性能測試。
• 持續優化控制與 RL 模型，提高效能、魯棒性與安全性。